哺乳動物的主要特徵是身體的表面有被毛，使用肺呼吸，大腦比較發達。身體一般分頭、頸、軀幹、四肢和尾五個部分。用肺呼吸，體溫恆定，是恆溫動物。牙齒分化爲門齒、犬齒和頰齒。哺乳和胎生是哺乳動物最顯著的特徵。胚胎在母體裏發育，母獸直接產出胎兒，母獸都有乳腺，能分泌乳汁哺育胎兒。
哺乳動物是脊椎動物亞門的一綱，因能透過乳腺分泌乳汁來給幼體哺乳而得名。可分爲原獸亞綱、真獸亞綱和後獸亞綱，現存約28個目4000多種。
常見的哺乳動物有：人類(最高等的哺乳動物)、虎、狼、鼠、鹿、貂、猴、貘、樹懶、斑馬、狗、狐、熊、象、豹子、麝、牛、獅子、小熊貓等。哺乳動物分佈於世界各地，有陸上、地下、水棲和空中飛翔等多種生活方式。
與其他動物相比，哺乳動物對幼仔所花的時間和精力要多很多。通常，哺乳動物每次的產仔量較少，幼仔需要大量的照顧才能順利成長。多數雌性哺乳動物在哺乳期間不僅要餵飽幼體，使幼仔保持清潔，還要護衛幼仔，教導它們如何求生，直到幼仔能獨立生活。
